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）是一种旨在模仿人类或动物行走运动的连杆机构。机械腿可以有一个或多个驱动，可以实现简单的平面运动或复杂的空间运动。
5. 对于2条腿或4条腿机构，支脚需要有至少1/2的运动周期接触地面；对于3条腿或6条腿机构，支脚需要有至少1/3的运动周期接触地面；
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